De zender is uit de startblokken en nu een bruikbaar ding.
Ik kan de standen van de potmeters van de stearing sticks lezen.
De standen omzetten in de waarden :
- vooruit 0 tot 100
- achteruit 0 tot 100
- links 0 tot 100 en
- rechts 0 tot 100
Die waarden kan ik dan ook omzeten in een mixer-berekening naar de snelheden voor de linker en de rechter speedo.
Die signalen kan ik ook doorgeven naar de HF module.
Ik heb een HF module met synthesizer aangeschaft (85 euro) zodat ik alle kanalen in de 40MHz-range kan gebruiken. (De ontvanger in HARD kan die ook allemaal aan).
De HF-module geeft dat dan ook door aan de antenne... en ja hoor, de ontvanger pikt die ook perfect op en met een set servo's lijkt dat alvast goed te werken. (al blijken die hun neutrale stand niet te hebben op een puls van 1,5 ms maar een stuk korter.. laten we stellen 1,3ms... een zorg voor later en heel gemakkelijk aan te passen in de zender)
Het geheel van de stappen schrijf ik voor "set-up doeleinden" ook naar de LCD display.
En hoe komt het dat nu plots zoveel vooruitgang heb geboekt ?
Omdat ik ben overgestapt van Assembler naar BASCOM (een AVR-Basic-compiler) voor het ontwikkellen van de software voor de zender. Ontwikkellen in Basic gaat STUKKEN sneller dan in Assembler.
Ik heb die compiler een paar dagen voor het event in Utrecht kunnen downloaden en in Utrecht was het al duidelijk dat we nu snel tot resultaten gingen komen.
Voorlopig heb ik mijn focus verlegd naar de update van de controller (die dierven wel eens "hangen" en ik ben ervan overtuigd dat dit aan de voeding van de FET-driver en de voeding van de microcontroller lag... dus die heb ik herwerkt... nu met een ideale opstelling van de componenten en met een dubbele laag-doorlaat filters met spoelen naar de twee voedingen.
De printen daarvoor zijn getekend en besteld (zoals je in de garage had kunnen vaststellen).
Alle onderdelen (met uitzondering van de 10MHz klok) heb ik ook gereed liggen. Als die printen binnen komen zou het dus niet lang mogen duren voor ze ook klaar zijn voor inbouw in FeatherHard. Ik heb FeatherHard ook van alle bevestigingspunten voor de printplaten en van controller aansluitdraden voorzien... dus het zou echt moeten kunnen om één WE na de ontvangst van de controller printplaten een rijdende robot te hebben.
In afwachting van die controller printplaten ben ik dan maar begonnen aan het tekenen van degelijke printplaten voor de zender. Daar zal nog wel een weekje werk aan zijn. Maar ik kan ook verder met de hardware die nu in de zender zit.
De planning is nu om verder te werken aan de propere printplaten voor de zender ... tot de printplaten voor de motor controller binnen zijn. Dan gaan we de controller bouwen en inbouwen in de robot... en dan gaan we aan de "customization" van de zender instellingen werken.
Ik heb dit WE ook aan G-lap laten zien hoe de mixer in de zender geprogrammeerd wordt... hij had er zin in en voor mij was de afspraak dat hij nu een paar "mixer-algothimes zou schrijven" die we dan allemaal in de zender laden en dan uitproberen wat het beste resultaat oplevert. Er kunnen 10 settings in de zender en kiezen tussen de verschillende mixers-instellingen kan dan met de meerkeuze knop.
Dat wordt stoeien om dat allemaal uit te proberen ! Laat ons hopen dat eind January niet te veel sneeuw ligt op ons testcicuit (= het terras van G-lap)
A-men
FeatherHard
Moderator: Moderators
Zoals ook in de garage-verkoop-afdeling te zien is heb ik de controllers afgewerkt.
Ziehier het resultaat van mijn noeste arbeid...
De Compactory FeatherWeight Speedo Version 2.0.
15V tot 24V / 30A (maar als je over de 20V gaat dan hoort er een koelvin op de 7812 spanningsregelaar).
Inclusief Fail Save en BEC. Je kan er dus je ontvanger ook mee voeden, geen batterij extra nodig.... removable link erin en rijden !
en deze nieuwe controller moest natuurlijk ASAP in FeatherHard II ingebouwd worden.... en dat ziet er dan zo uit.
En beste G-lap...ja, ik heb de antenne-aansluiting nu ook onder het gat in het deksel gestoken.
A-men
Ziehier het resultaat van mijn noeste arbeid...
De Compactory FeatherWeight Speedo Version 2.0.
15V tot 24V / 30A (maar als je over de 20V gaat dan hoort er een koelvin op de 7812 spanningsregelaar).
Inclusief Fail Save en BEC. Je kan er dus je ontvanger ook mee voeden, geen batterij extra nodig.... removable link erin en rijden !
en deze nieuwe controller moest natuurlijk ASAP in FeatherHard II ingebouwd worden.... en dat ziet er dan zo uit.
En beste G-lap...ja, ik heb de antenne-aansluiting nu ook onder het gat in het deksel gestoken.
A-men
Ik sukkelde er al een hele tijd mee dat het niet zo gemakkelijk was om bij FeatherHard II de voorkant van de achterkant te onderscheiden.
Om dat op te lossen moest er een tekening op komen. Mijn jongste zoon had daar al eens wat schetsen voor gemaakt. Op basis daarvan is dan het resultaat hieronder tot stand gekomen.
Ik heb er dan gelijk ook maar een paar ledjes op gezet zodat ook de de Leo zijn tech checks geraak zonder opmerkingen. Natuurlijk moesten die LED's perfect in de ogen terecht komen... en ja het zijn van die high intensity LED's, deze heb ik uit mijn vorige DC controlers gerecupereerd.
A-men
Om dat op te lossen moest er een tekening op komen. Mijn jongste zoon had daar al eens wat schetsen voor gemaakt. Op basis daarvan is dan het resultaat hieronder tot stand gekomen.
Ik heb er dan gelijk ook maar een paar ledjes op gezet zodat ook de de Leo zijn tech checks geraak zonder opmerkingen. Natuurlijk moesten die LED's perfect in de ogen terecht komen... en ja het zijn van die high intensity LED's, deze heb ik uit mijn vorige DC controlers gerecupereerd.
A-men
Het waren goede dagen voor de ontwikkelling van Featherhard II.
De controller code is behoorlijk bijgewerkt :
- Betere failsave : Die gaat nu niet alleen na of er een goede puls binnen komt, de failsave gaat nu ook na of er minstens om de 125 ms een goede puls binnen komt. Alleen als er om de 125 ms een puls binnen komt van 1 tot 2 ms slaat de controller aan.
- De controller routine start nu van uit failsave. Dat was van in het begin de bedoeling maar om een of andere reden was het toch niet zo. Nu het wel zo is is het werkelijk zalig dat je de removable link in steekt en het enige wat er dan gebeurdt is dat de lichtjes aan gaan. Geen fluiten, geen stuiptrekkingen ... niets ! Pas als je de zender aan zet heb je om de paar seconden een korte tik van één van de motoren.
- Betere (iets grotere) dead band rond het neutraal punt. Als je ermee rijdt merk je niets maar als hij nu in neutraal staat dan ga je echt maar heel af en toe een tikje van de motor horen. Dat was gisteren nog HEEEL anders.
- PWM frequentie verlaagd. Dat was 18.6KHz (kan ik nogaltijd zo doen door één parameter aan te passen). Ze staat nu op 3.125 kHz. En toch hoor je hem niet fluiten (ik weet ook niet waarom niet... omdat mijn pseed 900's geen stroom trekken die de moeite waard is ?). Het voordeel hiervan zou moeten zijn dat de controller hogere stromen aan kan zonder koeling. Wie de controllers gezien heeft weet dat het niet gemakkelijk is om er een koeling op te zetten.
Verder waren er wat storingen... 't is te zeggen bij Geert op zijn terras deed hij het prima maar als Frank ermee op TV was en in hattingen was het gewoon niet te doen. Op de parking op het werk was het slecht maar er viel wel mee te rijden. Een week later thuis ging het dan weer goed... en waaraan lag het !?... ik ben er nu van overtuigd dat het aan de opstelling van het geheel lag. Eén van de aanluitingen van de motor lag langs de antenne. Ik heb vanalles geprobeerd (apparte ontvanger batterij, prutsen aan de zender, gesabiliseerde voeding... tot ik ook eens de ontvanger aan de andere kant van de robot had gelegd... om hem uit de weg te hebben... en hoeps weg waren de storingen). Nu zit de ontvanger weer midden tussen de controller (zoals ze ook oorspronkelijk zaten) en gaat de antenne na een 3 tal centimeter mooi in het midden van de robot naar buiten. Dan ook maar eens gaan testen met het deksel erop. Gaat prima... en dan de ultieme test... de antenne van de zender helemaal in de zender... nogaltijd perfect...
VERDORIE TOCH HATINGEN WAS 2 WEKEN TE VROEG... maar ja, zonder dat avontuur van Frank in Hattingen was ik er niet achter gekomen dat er een probleem was.
... enwaarom gig het dan thuis wel goed ? ... Omdat je van een storing die eigenlijk ontstaat omdat de antenne de storing van de motor aansluiting opvangt veel meer last hebt als de voedingsspnning hoog is... en na wat rijden op de parking en een weekje niets doen was mijn batterij ver leeg... en dan heb je inderdaad veel meer storing. Vandaag ik heb met propvolle batterijen gereden.
En wat ga ik nu doen ?
... inspiratie is er genoeg... prioriteiten zetten is het probleem !
- ) De banden slijten snel af op het terras van Geert maar ze hebben er wel eech schtitterende grip. Aan de andere kant als de banden wat zijn afgesleten dan hebben ze geen grip meer op de gladde deuren-vloer in Hattingen (daar had ik met verse banden in ieder geval geen last van vorig jaar... in tegendeel grip genoeg om 2 robots voouit te duwen). Hoe dan ook ik zou een flink kunnen gaan experimenteren met banden allerhande... bij VossChemie (of zo klinkt het toch) hebben ze dar een kunstrubber waarvan je de hardheid kan aanpassen door een aditief toe te voegen. Dat lijkt me wel iets om eens een serie vormpjes te maken in siloconen en daar dan een pak bandjes in allerhande hardheid in aan te maken.
-) De zender is eigenlijk maar half af. Hij doet het echter zo goed dat er niet veel motivatie is om eraan verder te werken. Vooreerst denk ik dat we nog wat op zoek gaan naar de allerbeste afstellingen... op het terras van Geert.
-) Een wapen verdorie... nu hij eindelijk rijdt zoals het hoort zou een wapen toch wel leuk zijn. Ik heb echter maar 3 kg te besteden (maar ik zou wel nog wat gewicht kunnen uitsparen als ik naar kleinere cellen zou overstappen. Nu kan ik met een volgeladen set ruim een half uur doorrijden... de helft zou ook nog ruim voldoende zijn. Nu heb ik 18 cellen aan 70g per cel .. de helt zo me dan nog 600 gram opleveren... een wapen van 3.6 kg... het moet te doen zijn.... een lage druk flipper op CO2 ?
A-men
De controller code is behoorlijk bijgewerkt :
- Betere failsave : Die gaat nu niet alleen na of er een goede puls binnen komt, de failsave gaat nu ook na of er minstens om de 125 ms een goede puls binnen komt. Alleen als er om de 125 ms een puls binnen komt van 1 tot 2 ms slaat de controller aan.
- De controller routine start nu van uit failsave. Dat was van in het begin de bedoeling maar om een of andere reden was het toch niet zo. Nu het wel zo is is het werkelijk zalig dat je de removable link in steekt en het enige wat er dan gebeurdt is dat de lichtjes aan gaan. Geen fluiten, geen stuiptrekkingen ... niets ! Pas als je de zender aan zet heb je om de paar seconden een korte tik van één van de motoren.
- Betere (iets grotere) dead band rond het neutraal punt. Als je ermee rijdt merk je niets maar als hij nu in neutraal staat dan ga je echt maar heel af en toe een tikje van de motor horen. Dat was gisteren nog HEEEL anders.
- PWM frequentie verlaagd. Dat was 18.6KHz (kan ik nogaltijd zo doen door één parameter aan te passen). Ze staat nu op 3.125 kHz. En toch hoor je hem niet fluiten (ik weet ook niet waarom niet... omdat mijn pseed 900's geen stroom trekken die de moeite waard is ?). Het voordeel hiervan zou moeten zijn dat de controller hogere stromen aan kan zonder koeling. Wie de controllers gezien heeft weet dat het niet gemakkelijk is om er een koeling op te zetten.
Verder waren er wat storingen... 't is te zeggen bij Geert op zijn terras deed hij het prima maar als Frank ermee op TV was en in hattingen was het gewoon niet te doen. Op de parking op het werk was het slecht maar er viel wel mee te rijden. Een week later thuis ging het dan weer goed... en waaraan lag het !?... ik ben er nu van overtuigd dat het aan de opstelling van het geheel lag. Eén van de aanluitingen van de motor lag langs de antenne. Ik heb vanalles geprobeerd (apparte ontvanger batterij, prutsen aan de zender, gesabiliseerde voeding... tot ik ook eens de ontvanger aan de andere kant van de robot had gelegd... om hem uit de weg te hebben... en hoeps weg waren de storingen). Nu zit de ontvanger weer midden tussen de controller (zoals ze ook oorspronkelijk zaten) en gaat de antenne na een 3 tal centimeter mooi in het midden van de robot naar buiten. Dan ook maar eens gaan testen met het deksel erop. Gaat prima... en dan de ultieme test... de antenne van de zender helemaal in de zender... nogaltijd perfect...
VERDORIE TOCH HATINGEN WAS 2 WEKEN TE VROEG... maar ja, zonder dat avontuur van Frank in Hattingen was ik er niet achter gekomen dat er een probleem was.
... enwaarom gig het dan thuis wel goed ? ... Omdat je van een storing die eigenlijk ontstaat omdat de antenne de storing van de motor aansluiting opvangt veel meer last hebt als de voedingsspnning hoog is... en na wat rijden op de parking en een weekje niets doen was mijn batterij ver leeg... en dan heb je inderdaad veel meer storing. Vandaag ik heb met propvolle batterijen gereden.
En wat ga ik nu doen ?
... inspiratie is er genoeg... prioriteiten zetten is het probleem !
- ) De banden slijten snel af op het terras van Geert maar ze hebben er wel eech schtitterende grip. Aan de andere kant als de banden wat zijn afgesleten dan hebben ze geen grip meer op de gladde deuren-vloer in Hattingen (daar had ik met verse banden in ieder geval geen last van vorig jaar... in tegendeel grip genoeg om 2 robots voouit te duwen). Hoe dan ook ik zou een flink kunnen gaan experimenteren met banden allerhande... bij VossChemie (of zo klinkt het toch) hebben ze dar een kunstrubber waarvan je de hardheid kan aanpassen door een aditief toe te voegen. Dat lijkt me wel iets om eens een serie vormpjes te maken in siloconen en daar dan een pak bandjes in allerhande hardheid in aan te maken.
-) De zender is eigenlijk maar half af. Hij doet het echter zo goed dat er niet veel motivatie is om eraan verder te werken. Vooreerst denk ik dat we nog wat op zoek gaan naar de allerbeste afstellingen... op het terras van Geert.
-) Een wapen verdorie... nu hij eindelijk rijdt zoals het hoort zou een wapen toch wel leuk zijn. Ik heb echter maar 3 kg te besteden (maar ik zou wel nog wat gewicht kunnen uitsparen als ik naar kleinere cellen zou overstappen. Nu kan ik met een volgeladen set ruim een half uur doorrijden... de helft zou ook nog ruim voldoende zijn. Nu heb ik 18 cellen aan 70g per cel .. de helt zo me dan nog 600 gram opleveren... een wapen van 3.6 kg... het moet te doen zijn.... een lage druk flipper op CO2 ?
A-men
-
leo-rcc
- Site Admin
- Berichten: 5882
- Lid geworden op: do aug 21, 2003 9:55 pm
- Locatie: Hoogvliet-Rotterdam
- Contacteer:
Full pressure is minder onderdelen, ergo minder gewicht.
Mvg,
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.
Ik wil eens wat ontwerpen op basis van een FP flipper maar dan heb ik wat extra info nodig.
Wat zijn de afmetingen van zo een kleine CO2 fles (lengte, diameter) en
wat weegt ze (leeg).
Wat weegt een burkert en bestaan er daar technische tekeningen van ? (of kan ik er eens eentje lenen om over te tekenen) ?
Heeft er iemand een betere oplossing dan een burkert ... behalve het Compactory ventiel
.
Ik meen dat je twee Burkerts nodig hebt voor een cilinder (eentje open en eentje om dicht te laten (zou die voor dicht geen veel kleiner ventiel mogen zijn ?
Waar komt on klein hoge druk ventiel (dat in hard zit) vandaan Geert...en zijn er daar nog ?
Mario, zitten er in uw cilinders nog remmen (vroeger in ieder geval een gas rem).
A-men
Wat zijn de afmetingen van zo een kleine CO2 fles (lengte, diameter) en
wat weegt ze (leeg).
Wat weegt een burkert en bestaan er daar technische tekeningen van ? (of kan ik er eens eentje lenen om over te tekenen) ?
Heeft er iemand een betere oplossing dan een burkert ... behalve het Compactory ventiel
.Ik meen dat je twee Burkerts nodig hebt voor een cilinder (eentje open en eentje om dicht te laten (zou die voor dicht geen veel kleiner ventiel mogen zijn ?
Waar komt on klein hoge druk ventiel (dat in hard zit) vandaan Geert...en zijn er daar nog ?
Mario, zitten er in uw cilinders nog remmen (vroeger in ieder geval een gas rem).
A-men
Voor een FP flipper in een feather heb je maar 1 burkert nodig. Het sluiten doe je dan met Bungee en een 1.5mm lekgaatje.
Het gewicht van een Burkert is 660 gram. Schetsen zijn te vinden op het internet. Bij Burkert zelf.
Hoe klein wil je je fles? 12 16 en 20 ounce zijn gemakkelijk verkrijgbaar hier vlak bij. In Hannibalito zit een 12 ounce, en die is 300 lang en 60 doorsnee. Gewicht leeg rond de 600 gram.
Sinds het Gravity systeem voorzie ik geen gasremmen meer in de FP cylinders. De krachten op de stang zijn door het lage gewicht van die bewegende massa best in toom te houden.
Betere oplossingen dan een Burkert.
Zelfbouw op basis van een Burkert.
Een van onze Duitse kameraden, Dirk, met Basilard heeft zelf een alu behuizing gemaakt. Helaas met nog een paar kinderziektes.
Het gewicht van een Burkert is 660 gram. Schetsen zijn te vinden op het internet. Bij Burkert zelf.
Hoe klein wil je je fles? 12 16 en 20 ounce zijn gemakkelijk verkrijgbaar hier vlak bij. In Hannibalito zit een 12 ounce, en die is 300 lang en 60 doorsnee. Gewicht leeg rond de 600 gram.
Sinds het Gravity systeem voorzie ik geen gasremmen meer in de FP cylinders. De krachten op de stang zijn door het lage gewicht van die bewegende massa best in toom te houden.
Betere oplossingen dan een Burkert.
Zelfbouw op basis van een Burkert.
Een van onze Duitse kameraden, Dirk, met Basilard heeft zelf een alu behuizing gemaakt. Helaas met nog een paar kinderziektes.
Beter nu creperen, dan in de wars repareren.
