giant servo

Het forum voor alle technische vragen en antwoorden

Moderator: Moderators

Post Reply
User avatar
Cavecrusher
Posts: 1497
Joined: Mon Sep 01, 2003 5:35 pm
Location: Tilburg

giant servo

Post by Cavecrusher » Sun Apr 04, 2010 6:06 pm

vraagje,

voor een zij-project ben ik op zoek naar een motor controller met positie-feedback. (voor een big ass servo)

Nu ben ik student en is mijn budget nul, maar ik heb genoeg elektronica verzameld waar eventueel iets mee te maken moet te zijn.

Ik kwam op het RFL-forum de volgende constructie tegen,

Image

een Robot Power Simple-H aangedreven door een servo bordje, waar de servo uitgang als pwm-stuursignaal gebruikt worden voor de h-brug.

Nu heb ik nog een Featherhard Speedo liggen, waar ik niewe Mosfetjes in heb moeten zetten om hem weer werkend te krijgen.

Nu is mijn vraag dan ook, kan ik door bv. M1 met de BHI en ALI en de M2 met de BLI en AHI van de HIP4081 te verbinden controle krijgen over de h-brug??
You know what would make great armor? Baby kittens!

Trying is having the intention to fail.

kos
Posts: 1913
Joined: Sat Aug 02, 2003 4:32 pm

Re: giant servo

Post by kos » Sun Apr 04, 2010 8:39 pm

Voor de Featherhard speedo's heb ik geen idee. Maar gezien je robotpower in de tekening hebt staan, heb je geen Scorpion XL over? Die heeft volgens mij ook een servo optie.
Technically speaking, Whiskey is a solution.

User avatar
inventor
Posts: 2575
Joined: Mon Aug 04, 2003 6:58 am
Location: Numansdorp

Re: giant servo

Post by inventor » Mon Apr 05, 2010 8:00 am

Ik denk niet dat je de HIP enkel met een PWM ingang signaal kan sturen, je hebt namelijk ook een 1 of 0 nodig voor de richting.

Zelf heb ik deze controller nog in de kast liggen, misschien is deze beter bruikbaar. Ik weet dat hij meer ingang opties heeft, maar heb mijzelf er verder nog niet op ingelezen. http://technobots.co.uk/acatalog/Shop_F ... o_546.html
True science is not measured by its successes, but by its ability to learn gracefully from its failures.

User avatar
Cavecrusher
Posts: 1497
Joined: Mon Sep 01, 2003 5:35 pm
Location: Tilburg

Re: giant servo

Post by Cavecrusher » Mon Apr 05, 2010 9:42 am

inventor wrote:Ik denk niet dat je de HIP enkel met een PWM ingang signaal kan sturen, je hebt namelijk ook een 1 of 0 nodig voor de richting.
de HIP heeft een apart signaaltje nodig voor het aansturen voor elk van de H-brug pootjes, dus aan de A kant de high en low poot (Ahi en Ali) en aan de B kant hetzelfde (Bhi en Bli), de diagonaal schakeling, bv Bhi en Ali zorgt voor aansturing van de motor de ene kant op, Bli en Ahi zorgen voor een aansturing van de motor de andere kant op.

het servo bordje heeft door het verwijderen van de motor twee 5v PWM signalen ter beschikking, een 'vooruit' en een 'achteruit'. Dit leek me compatibel.
You know what would make great armor? Baby kittens!

Trying is having the intention to fail.

flex
Posts: 2711
Joined: Mon Jul 28, 2003 12:48 am
Location: Heerhugowaard
Contact:

Re: giant servo

Post by flex » Mon Apr 05, 2010 10:44 pm

Zijn er niet kant en klare servo schema's te vinden waarbij je de power trap veranderdt van een low volt&amp modelbouw servo motertje voor een power trap welke de spanning & vermogen kan leveren die je voor je gewenste motor nodig hebt?
Niels Schotten
DRG Arena marshall & Judge

"Hard Work Often Pays Off After Time, but Laziness Always Pays Off Now."
Every once in a while you need to take your foot out of your mouth and up against your rear to kick our ass in to gear...

stef
Posts: 1058
Joined: Sun Dec 04, 2005 2:09 pm
Location: aalsmeer, nederland
Contact:

Re: giant servo

Post by stef » Tue Apr 06, 2010 4:09 pm


User avatar
A-men
Posts: 195
Joined: Tue Sep 30, 2003 10:35 pm
Location: Vilvoorde België

Re: giant servo

Post by A-men » Wed May 05, 2010 1:57 pm

Ben je hier nog mee bezig of is dit oude koek ?
Als je er nog mee bezig bent... ik heb een FET-bridge controller die een mode "servo" heeft en die je (mits wat soldeerwerk) kan aansluiten op een FeatherHard speedo... De FET bridge controller heeft ook een RS232 (serial ingang) en een I2C ingang.
En als je nog een week of 3 geduld hebt dan zou ik ook een set kunnen leveren bestaande uit de FET bridge controler en de FET bridge. Mochtje je denken dat je servo wel ooit eens zou durven blokkeren dan kan die set ook uitgerust worden met een stroommbegrenzer (die op zowat elke waarde tussen 1 en 40A kan ingesteld worden in stappen van ongeveer 0,5A).
De set zou zowat 100 euro kosten zonder de stroombegrenzing +18,5€ voor de stroombegrenzing. MAAR aan de oude vrienden kan ik wel vertellen dat ik allicht voor de finale commercialiseerdbare versie minstens één onverkoopbaar prototype zal over hebben (dat wel werkt maar er niet goed uit ziet)... en daarvoor is de prijs overeen te komen..

/Jan

User avatar
Cavecrusher
Posts: 1497
Joined: Mon Sep 01, 2003 5:35 pm
Location: Tilburg

Re: giant servo

Post by Cavecrusher » Fri May 07, 2010 1:26 am

ik ben er nog steeds mee bezig, voornamelijk de gearbox zo makende dat hij de eindstop overleefd :P, maar aan het controller gedeelte is er nog niks gebeurt. ben zeker geïnteresseerd in de servo-mode van de nieuwere controllers.
You know what would make great armor? Baby kittens!

Trying is having the intention to fail.

User avatar
A-men
Posts: 195
Joined: Tue Sep 30, 2003 10:35 pm
Location: Vilvoorde België

Re: giant servo

Post by A-men » Thu May 27, 2010 2:25 pm

OK, ik ben zover.

Hier een afbeelding van de emodco FBCA (FET Bridge Controler A) met een emodco FBSB (FET Bridge Standard Board).

Image

en nog eentje met focus op de electronics

Image

Wat dit doet is dit :
De FBCA heeft 7 operating modes. Eentje daarvan is "Full bridge RC servo mode": RC1 as input and A_IN2 as position feedback.
Een andere is "Full bridge servo mode": A_IN1 as input and A_IN2 as position feedback. Dat is de mode die hier in gebruik is.

Het komt erop neer dat een potmeter aangesloten aan een analoge ingang aangeeft in welke positie we de servo willen hebben. De andere potmeter moet in de servo opgenomen worden en aangeven wat de werkelijke positie is.
De FBCA zorgt er dan voor dat de motor in die richting draait die het verschil tussen de positie van de twee potmeters opheft.

De FBSB is opgebouwd rond IRF1405 FETs en heeft een ultrasnelle (ik gebruik 50KHz als schakelfrequentie) optocoupler in de aansturing. Dat heeft het voordeel dat de ganse power electronics volledig geïsoleerd is van "de rest" ook van de FBCA. Dat geeft een betere storigsongevoeligheid dan mijn vorige ontwerpen (waarbij een normale optocoupler werd gebruikt in de RC puls ingang waardoor de microcontroller die de sturing van de FET bridge verzordgde niet geisoleerd was).
De FET bridge kan zeker 30 A continu aan. Allicht kan hij zelfs 50A continu en 70A gedurende 5 seconden aan. (dat moet ik nog testen).
Deze opstelling heeft overemperatuurbeveiliging maar geen overcurrent beveiliging.
De FBCA heeft wel overcurrent beveiliging maar heeft daarvoor een current sensor nodig zoals de emodco CUSA (current Sensor A) die je op de website kan zien ww.emodco.com.

Dus hoever sta je met de mechanica ?... dat we dat allemaal eens in real life kunnen testen.

Ideaal zou zijn dat je een motor-batterij-setup zou hebben waarbij de batterijspanning niet hoger is dan 24V en de blokkeer stroom van de motor onder de zowat 30A blijft. (die 30A mag misschien ook wat meer zijn maar zeker minder dan 40A en met spanningen tot 30V wil ik het ook nog wel proberen. De IRF hoort tot 40V aan te kunnen maar er ontstaat heel wat ruis bij het schakelen).

Jan Huygh

Post Reply

Who is online

Users browsing this forum: Ahrefs [Bot] and 33 guests